伺服冲压机械手的整体机械结构：

1、伺服冲压机械手的手部结构方案设计：

为了使伺服冲压机械手手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，当工件是棒料时，使用夹持式手部；当工件是板料时，使用气流负压式吸盘。

2、单轴伺服冲压机械手的手腕结构方案设计：

考虑到伺服冲压机械手的通用性，同时由于被抓取工件是水平放置，因此手腕须设有回转运动才可满足工作的要求。因此，手腕设计成回转结构，实现手腕回转运动的机构为回转液压缸。

3、伺服冲压机械手的座标型式与自由度：

按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其座标型式可分为直角座标式、圆柱座标式、球座标式和关节式。由于本机械手在上下料时手臂具有升降、收缩及回转运动，因此，采用圆柱座标型式。相应的机械手具有三个自由度，为了弥补升降运动行程较小的缺点，增加手臂摆动机构，从而增加一个手臂上下摆动的自由度。

冲压机器人机械手以同样的方法完成工作，生产质量非常稳定，这也给企业带来肯定利益，机器人可以24小时连续工作，产品消耗率可以预测，库存量也可以比较好地控制。 冲压机械手的另一个优点是它能被用在少量的消费品中，灵敏度很高。 各项成本节约提供产品在各市场的竞争力。

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